亚洲综合久久1区2区3区_国产18禁黄网站免费观看_国产电影无码午夜在线播放_曝光无码有码视频专区_《乳色吐息》无删减在线观看

  歡迎您訪問上海先予工業(yè)自動化設備有限公司官方網站! 服務熱線 021-68148262
上海先予工業(yè)自動化設備有限公司
新聞動態(tài) NEWS
行業(yè)動態(tài) 當前位置:首頁 >> 新聞中心 >> 行業(yè)動態(tài)>> 詳細信息
工業(yè)機器人的核心:RV減速機的前世今生
來源: 日期:2017-9-6 14:07:07 瀏覽次數:67

工業(yè)機器人的核心:RV減速機的前世今生


一、RV減速機的機械原理

 

  德國人勞倫茲·勃朗于1926年創(chuàng)造性地提出了一種少齒差行星傳動機構,它是用外擺線作為齒廓曲線的,這就是最早期的針擺行星傳動,由于兩個嚙合齒輪其中之一采用了針輪的形式,這種傳動也被稱做擺線針輪行星齒輪傳動。

 

  RV傳動一種全新的傳動方式,它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發(fā)展出來的,不僅克服了一般針擺傳動的缺點,而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。

工業(yè)機器人的核心:RV減速機的前世今生

  以RV-E型減速機為例

 

  第1減速部…正齒輪減速機構

 

  輸入軸的旋轉從輸入齒輪傳遞到直齒輪,按齒數比進行減速。這是第一減速部。

 

  第2減速部…差動齒輪減速機構

 

  直齒輪與曲柄軸相連接,變?yōu)榈诙p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分,通過滾動軸承安裝RV齒輪。另外,在外殼內側僅比RV齒輪數多一個的針齒,以同等的齒距排列。

 

  如果固定外殼轉動直齒輪,則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運動也進行偏心運動。此時如果曲柄軸轉動一周,則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉動一個齒。這個轉動被輸出到第2減速部的軸。將軸固定時,外殼側成為輸出側。

 

  二、RV減速機對機器人的重要性

 

  機器人第一關節(jié)到第四關節(jié)全部使用RV減速機,輕載機器人第五關節(jié)和第六關節(jié)有可能使用諧波減速機。重載機器人所有關節(jié)都需要使用RV減速機。平均而言,每臺機器人使用4.5臺RV減速器。2013年世界機器人銷量18萬臺,需使用減速機90萬臺。

 

  工業(yè)機器人的動力源一般為交流伺服電機,因為由脈沖信號驅動,其伺服電機本身就可以實現調速,為什么工業(yè)機器人還需要減速器呢?工業(yè)機器人通常執(zhí)行重復的動作,以完成相同的工序;為保證工業(yè)機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務,并確保工藝質量,對工業(yè)機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此,提高和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業(yè)機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時,一味提高伺服電機的功率是很不劃算的,可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外,伺服電機在低頻運轉下容易發(fā)熱和出現低頻振動,對于長時間和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。

 

  精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉,并精確地將轉速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度,提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比,機器人關節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。

 

  大量應用在關節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類:RV減速器和諧波減速器。相比于諧波減速器,RV減速器具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節(jié)型機器人中,一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置;而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部;行星減速器一般用在直角坐標機器人上。

 

  同時,RV減速機較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命,而且回差精度穩(wěn)定,不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低,故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速器,因此,該種RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

 

  三、RV減速機發(fā)展編年史

 

  1、1926年 德國人勞倫茲·勃朗于創(chuàng)造性地提出RV減速機原理

 

  2、1931年 勞倫茲·勃朗在德國慕尼黑創(chuàng)建了“賽古樂”股份有限公司,最先開始了擺線減速器的制造和銷售

 

  3、1939年,日本住友公司和“賽古樂”公司簽定了技術合作協議,并生產銷售;

 

  4、1944年,日本帝人精機成立,這個未來的RV減速機霸主,在飛機制造、紡織機械、機床等多個行業(yè)碩果累累;

 

  5、1950年-1960年,擺線磨床的出現,解決了擺線齒形的精度不高的難題,使擺線傳動得到了進一步的發(fā)展。

 

  6、1956年,日本納博克公司發(fā)售全球第一個自動門,在市場上展露頭角。

 

  7、1980年左右,日本帝人精機提出RV傳動理論,著手應用于機器人行業(yè)。

 

  8、1986年,日本帝人精機RV減速機正式大規(guī)模生產,取得成功;

 

  9、2003年,帝人精機和納博克合并組成Nabtesco(納博特斯克)公司,并取得快速發(fā)展,現在已成為RV減速機行業(yè)的領頭羊,占據了60%以上的市場,特別在中/重負荷機器人上,其RV減速機市場占有率高達90%。

 

  四、中國RV減速機行業(yè)發(fā)展現狀

 

  從2015到2017年,RV減速機今年預計能達到6W臺,諧波減速機達到7-8W臺。預計到2018年一定會有更大的增長,從上圖看來,中國機器人網記者認為:國產減速機市場量并沒有某些激進媒體報道的那么大,也不如某些消極的媒體所說,國產減速機與國外產品相比沒有競爭力。通過幾年的發(fā)展和努力,到明年,國產和進口的RV和諧波減速機在中國市場上應該可以各占50%左右。

 

  在市場反饋上面,振康的減速機已經累計投放市場四年,沒有出現任何重大的性能問題,在產品的一致性方面達到甚至超過進口產品;在壽命方面,目前市場上的產品最長使用無故障時間接近四年,并且仍處在良好的運行狀態(tài);在價格方面差距逐漸縮小,進口減速機比振康減速機價格高20%~30%,振康減速機比其它國產減速機品牌高約20%。


  現在日本納博特斯克也在新建工廠,運用新技術來擴大產能。南通振康也在今年下半年著手建立減速機加工的無人化車間。就工藝和技術方面,國內外都已經很成熟了,但是在裝配這一部分還實現不了。包括日本目前所有減速機的裝配還是要依靠人工,這一塊難度非常大,也是目前所有減速機廠商希望攻克的一個難關。

 

  據中國機器人網了解,2013年進口RV減速機價格至少在1萬以上,振康售價是5千,經過四年市場的變化,現在日本減速機價格在6千左右,當然這不是市場價格的最終結果。減速機的性價比只有高到一定程度才能真正大批量服務于工業(yè),最終才能服務于民眾。南通振康技術部部長顧京君表示:他們今后的目標是在5千的價格基礎上還能打個對折,這樣進口減速機才能退出市場,甚至國產減速機才能出口。



參考資料:


https://www.4ann.com/member/invite.php?user=sinyet


上一條:機器人領域十項最具成長性技術展望
下一條:您知道標準清洗機設備和非標清洗機設備的區(qū)別在哪里嗎?
【刷新頁面】 【關閉窗口】
永兴县| 颍上县| 正安县| 遂溪县| 咸阳市| 东乡族自治县| 承德市| 德昌县| 保靖县| 宁海县| 凌海市| 甘肃省| 靖江市| 泗洪县| 柘城县| 岳西县| 福建省| 祁连县| 蒙自县| 青神县| 嘉义市| 五指山市| 阳西县| 来安县| 桃源县| 富宁县| 松原市| 石景山区| 平湖市| 阜阳市| 北宁市| 桂东县| 丰城市| 肇源县| 醴陵市| 凉城县| 淮安市| 治多县| 淳安县| 威宁| 台湾省|